1. Classificació per Estructura
Segons la seva estructura mecànica, els robots de paletització es divideixen en tres categories: estil cartesià, articulat (articulació giratòria) i estil pòrtic-.
① Robots de paletització cartesiana: consisteixen principalment en quatre components: una columna vertical, un braç de l'eix X-, un braç de l'eix Y- i una pinça. Utilitzen quatre graus de llibertat (que inclouen tres articulacions lineals i una articulació rotativa) per realitzar tasques de paletització. Aquest tipus presenta una estructura senzilla, una gran rigidesa estructural i una gran capacitat de càrrega-, el que el fa adequat per a paletitzar materials més pesats.
② Robots articulats (articulació giratòria): aquests robots giren al voltant de la seva base i presenten quatre articulacions giratòries: cintura, espatlla, colze i canell. La programació s'aconsegueix mitjançant un mètode de "ensenyament": un operador utilitza un penjoll d'ensenyament de mà per guiar el robot a través de moviments específics, que després s'emmagatzemen a la memòria per a la reproducció automàtica durant les operacions posteriors. Aquests robots combinen un cos compacte amb un gran rang de funcionament; poden paletitzar-se en un o diversos palets simultàniament i ofereixen la flexibilitat per gestionar tasques en diverses línies de productes.
③ Robots d'estil -gantry: consisteixen en un braç de robot muntat en un marc de pòrtic. Aquesta configuració ofereix un gran embolcall de treball i la capacitat de manejar materials més pesats.
2. Classificació per requisits d'apilament
① Robots de paletització d'una-capa
Els robots de paletització d'una-capa representen una configuració bàsica. Els materials es lliuren mitjançant una cinta transportadora a un mecanisme de gir, on s'orienten segons les especificacions abans de passar al mecanisme de capa. En aquesta etapa, els productes estan ben disposats en un patró preestablert, i els rodets transportadors després transfereixen els productes disposats a la següent estació de treball, completant l'operació d'apilament del robot.
② Robots de paletització multi-capes
Com a contrapartida dels sistemes d'una-capa, els robots de paletització de múltiples-capes són intrínsecament més complexos. En aquests sistemes, la plataforma de transferència es col·loca sota la cinta transportadora i és capaç de moviment lateral. Durant el procés d'apilament, els materials es disposen ordenadament en una placa de transferència, que inicialment es col·loca al seu límit més esquerre. Quan els materials de la cinta transportadora s'aturen amb una parada, formen una única fila alineada. Aleshores, la placa de transferència es desplaça cap a la dreta i el procés es repeteix per formar una altra fila. Aquest cicle continua; a mesura que s'afegeix cada nova capa de material, la plataforma elevadora del robot paletitzador baixa una alçada de capa, aturant-se només quan la pila arriba a l'alçada total desitjada.
③ Fila-Robot de paletització d'arranjament
Aquest tipus de robot paletitzador transporta materials disposats en fileres; una placa d'empenta transfereix els materials entrants a una plataforma d'acumulació. Aleshores, el mecanisme es mou cap a l'esquerra i empeny cap amunt per apilar tres capes de material. Un mecanisme de pla inclinat garanteix que el procés avanci sense problemes, mentre que el disseny específic de la plataforma d'acumulació facilita encara més l'operació d'apilament. Aquests són només alguns exemples de robots de paletització comuns.